اين دستگاه همانند دستگاه استاد فرش داراي امكانات صوتي كامل مي باشد . علاوه بر اين با گذاشتن باتري و امكانات سخت افزاري ديگر امكان نمايش و تنظيم ساعت و تاريخ ميلادي و شمسي در آن پيش بيني شده است ، با محاسبه موقعيت خورشيد از روي طول و عرض جغرافييايي شهر مورد نظر وقت اذان را با دقت كمتر از يك دقيقه بدست مي آورد و در موقع مناسب اقدام به پخش اذان و در صورت لزوم دعاي مناسب مي كند . همچنين داراي امكانات سخت افزاري مناسب براي بالا و پايين بردن محراب پارچه اي و كارهاي مربوط مي باشد .

حدود ابعاد دستگاه اصلي : 18 * 9 * 3 سانتيمتر

امكانات دستگاه :
- بلندگوي داخلي و فيش خروجي آمپليفاير
- فيش براي برنامه ريزي صداها و اطلاعات
- فيش تغذيه خارجي و آداپتور 9 ولت
- صفحه نمايش 2*16 دو رنگ
- 4 دكمه براي تنظيمات ساعت ، تاريخ ، شهر و . . .
- خروجي جهت دستگاههاي مربوطه
- جعبه براي جمع كردن دستگاه و لوازم

كاربرد :
كاربرد اصلي دستگاه محراب الكترونيكي در مساجد براي انجام كارهاي متفرقه و حالت ساده آن در منازل است كه در صورت ارتقا و اتصال صفحه نمايش بزرگتر و سيستم صوتي قويتر قابل استفاده در مكانهاي خيلي بزرگتر هم هست .

توضيحات :
اين دستگاه با همكاري مهندس نجات پور و به سفارش دكتر اكبري شروع شده  احتمالا تا يك يا دو ماه آينده به بهره برداري مي رسد.

اين دستگاه به مانند دستگاه سايه نگار براي اندازه گيري قطعات مكانيكي مانند دنده و پيچ و تهيه نقشه آنها استفاده مي شود. در اين دستگاه دوربين توسط دو موتور پله اي در جهتهاي عمود بر هم حركت مي كند تا به حداكثر دقت برسيم.

دراین برنامه از دو روش Merge Sort و Quick Sort استفاده شده که در زیر کد آنها به ++C آورده شده ، همچنین می توانید برنامه نمونه که به VC نوشته شده را از اینجا بردارید .
Download demo project

//variables:

#define MAXNUMBER 100000
int A[MAXNUMBER]; //Array for store the numbers
int n=0; // Numbers
long int ifcount=0; //condition count

//merge sort functions :

void merge(int low,int mid,int high)
{
int h,i,j,k;
int B[MAXNUMBER]={0};
h=low;
i=low;
j=mid+1;
while(h<=mid && j<=high){
if(A[h]<=A[j]){
ifcount++;
B[i]=A[h];
h++;
}else{
ifcount++;
B[i]=A[j];
j++;
}
i++;
}
if(h>mid)
for(k=j;k<=high;k++){
ifcount++;
B[i]=A[k];
i++;
}
else
for(k=h;k<=mid;k++){
ifcount++;
B[i]=A[k];
i++;
}
for(k=low;k<=high;k++)
{
A[k]=B[k];
ifcount++;
}

}
void mergesort(int low,int high)
{
int mid;
ifcount++;
if(low mid=(low+high)/2;
mergesort(low,mid);
mergesort(mid+1,high);
merge(low,mid,high);
}
}
//Merge sort usage:
//Set n , A[0] , … , A[n-1]
ifcount=0;
mergesort(0,n-1);

//Quick sort functions:
int partition(int p,int q)
{
int v,i,u;
v=A[p];
i=p;
do{
do{
p++ ;
ifcount++;
}while( A[p] do{
q– ;
ifcount++;
}while( A[q]>v );
ifcount++;
if(p u=A[p];
A[p]=A[q];
A[q]=u;
}else break;
}while(1);
A[i]=A[q];
A[q]=v;
return q;
}
void quicksort(int p,int q)
{
int j;
ifcount++;
if(p j=partition(p,q+1);
quicksort(p,j-1);
quicksort(j+1,q);
}
}
//quick sort usage:

//Set n , A[0] , … , A[n-1]
ifcount=0;
A[n]=INT_MAX;//you must define A[0] … A[n] for quick sort !
quicksort(0,n-1);

در این صفحه گوشه ای از کارهای تیم رباتیک پردیس نوشته شده است. برای دریافت اطلاعات بیشتر با  ما تماس بگیرید.
شما هم اگر بخواهید میتوانید یک ربات بسازید!

نرم افزار ربات

برنامه را به زبان  ويژوال بيسيك (Visual Basic) و ويژوال سي (++Visual C) نوشتیم .اکنون قسمت اصلی برنامه به زبان بیسیک است .
تعدادی از الگوریتمهای استفاده شده در برنامه:
- الگوریتمهای پردازش تصویر از جمله Sobel , Hough Transform
- الگوریتمهای تعیین مسیر از جمله Dijkstra ,Shortes path
- الگوریتمهای تصمیم گیری
- کالیبراسیون
- الگوریتمهای تشخیص الگو
- الگوریتمهای بازگشتی تطابق الگو
برنامه شبیه سازی آفلاین برنامه اجرا شده در دانشگاه تهران به همراه سورس کامل برنامه را میتوانید ببینید.

offrobotsetup

Source

تیم در این مسابقه مقام دوم کشوری را کسب کرد.
بعد از اجرای برنامه كه معمولا در درايو :C نصب مي شود دکمه Restart Offline را بزنید. دکمه Findway را برای تست الگوریتم دیکسترا پس از تعیین موقعیت ربات و هدف بزنید.

سخت افزار ربات

برای حرکت ربات از دو موتور پله ای که با منبع جریان و میکروکنترلر به خوبی راه اندازی می شدند استفاده کردیم. میکروکنترلر به كاررفته از خانواده ى 8051 بوده و وظيفه ى ان دريافت اطلاعات ارسالى از سوى PC و کنترل مسافت و سرعت دو موتور پله ای وگریپر است . اطلاعات ارسالى از PC به صورت Pack هاى سه بايتى بوده و اينترفيس به كاررفته ، RS232 ، سريال آسنكرون مى باشد . به دليل استفاده از اين پروتكل، مدار ربات را مى توان بدون
نياز به واسط Wireless كرد .
برای دانستن جزییات بیشترمدار و برنامه ى Assembly ميكرو با طراح مدار کنترلى ربات عليرضا روحانى منش تماس بگیرید. ali_physics2003@yahoo.com
همچنین قبلا برنامه میکرو به زبان C نوشته شده بود که برای دیدن جزییات آن با آقای جهانگیری تماس بگیرید …

مکانیک ربات

مکانیک ربات از یک بدنه ، دو موتور پله ای با قدرت کم ، یک چرخ عقب ،یک گریپر برای برداشتن اشیا که نیرو محرکه آن یک موتور DC از نوع شیشه بالابر خودرو می باشد.همچنین ربات دارای یک دوربین می باشد که تنها سنسور استفاده شده در ربات می باشد.
در مورد حداقل مکانیک ساده این ربات چه چیز بیشتری می توان نوشت ؟!

کاربردها

دستگاه می تواند در ابعاد بزرگ یا کوچک و بطور صنعتی و بدون سیم رابط (Wireless) برای امور زیر استفاده شود
1- در انواع کارخانه های صنعتی برای جابجا کردن اشیا به طور هوشمند
2- در دانشگاهها وهر محلی که نیاز به سرکشی های مکرر باشد
3- جهت ربات آتش نشان
4-انواع مسابقه های داخل و خارج کشور مانند فوتبالیست ، امدادگر ، شیئ جمع کن و پردازش تصویر

اعضای تیم

مهدی جهانگیری
امید مظاهری
ایمان صبوری
امیرحسین نایبی
احسان صبوری
عليرضا روحانى منش
رضا نجات پور و پیام گواهی

تيم جديد رباتيك دانشگاه ROBOCIT است كه در آدرس زير قابل دسترس است .
http://robocit.um.ac.ir